De club werd opgericht op op 4 juni 1926 onder de naam Vitesse Ginneken.[1][2] Bij toetreding tot de competitie in 1927 werd de naam veranderd in VV Mastbosch. Bij de fusie in 1929 met Bredania-'t Zesde werd de naam Baronie gekozen. In 1941 volgde een fusie met De Nederlandsche Leeuw en werd de naam Baronie-DNL, die tot 1949 werd gebezigd. Thuisbasis is Sportpark De Blauwe Kei.
Het standaardelftal in de zaterdagafdeling speelt in het seizoen 2021/22 in de Vierde klasse van het KNVB-district Zuid-I. In seizoen 2023/24 werd er geen eerste zaterdagteam meer ingeschreven.
Het standaardelftal in de zondagafdeling speelt in het seizoen 2024/25 in de landelijke Vierde divisie.
De eerste drie decennia van haar bestaan verbleef Baronie in de Tweede klasse. De overwegend katholieke club stond altijd in de schaduw van het grotere NAC, en had ook niet de intentie door te breken. Een groot deel van de leden bestond uit personen uit de middelste sociale klasse, die niet ten koste van alles voetballer wilden worden. Van echte concurrentie tussen NAC en Baronie was geen sprake, omdat het verschil in omvang simpelweg te groot was. Van 1955 tot 1971 kwam de club uit in het betaald voetbal.
Na het prof avontuur komt het team weer terecht in de Tweede klasse. Het duurt tot het einde van de jaren 80 voordat Baronie in de hoogste klasse -de Hoofdklasse- van het amateurvoetbal verschijnt. Na drie seizoenen degradeert de club weer naar de Eerste klasse, waar Baronie via de nacompetitie weer promoveert. Van 1993-2011 speelt Baronie achttien seizoenen op het hoogste amateurniveau, waarvan zeventien in de Hoofdklasse en een seizoen (2010/11) in de Topklasse. Op een enkel mager jaar na, vertoeft men daar altijd in de bovenste regionen en dat levert zes Hoofdklassetitels, drie zondagamateurtitels en twee algehele landstitels op. Ook wordt eenmaal, bij de twee deelnames, de supercup veroverd.
Vanaf 2011/12 komt Baronie weer uit in de Hoofdklasse of Derde divisie, inmiddels het tweede amateurniveau, met uitzondering van het seizoen 2016/17 toen in de Eerste klasse van het KNVB-district Zuid-I werd gespeeld en via het klassekampioenschap meteen weer terug promoveerde.
In 1953, 1954 (2e klasse, beide keren met DOSKO) + 1984 (3e klasse, met promovendus Veerse Boys) eindigde Baronie met gelijke puntentotalen bovenaan de competitie.
Op het moment dat in 1954 het profvoetbal werd ingevoerd in Nederland, promoveerde Baronie naar de eerste klasse. In het seizoen 55/56 werd de negende plaats in 1B behaald. In het seizoen 56/57 werd de ploeg ingedeeld in de Tweede divisie, waarin het ook de daarop volgende veertien jaar speelde.
Opkomst en ondergang
In de jaren 60 kende Baronie een talentvol elftal, met spelers als Nico Rijnders, Kees van Ierssel en Gerrie Deijkers, die later bij respectievelijk Ajax, FC Twente en PSV zouden doorbreken. De doorbraak van de Bredase club zelf bleef echter uit. Ook het toeschouwersaantal liet te wensen over. De eerste wedstrijd in het betaald voetbal, tegen DOSKO, bracht nog 15.000 mensen op de been. Daarna zakte het echter in, met een gemiddelde van 1010 toeschouwers per wedstrijd tussen de jaren 1965 en 1970. In het seizoen 1969-1970 bleef het toeschouwersaantal zelfs beperkt tot 837 gemiddeld. De begroting in deze periode bedroeg ongeveer 20.000 gulden - dit stond in die periode gelijk aan het salaris van een enkele eredivisietrainer. Bij een ingrijpende sanering door de KNVB in 1971 werd Baronie dan ook als eerste geslachtofferd. De club werd in eerste instantie teruggezet naar de derde klasse van de amateurs, maar na hevig protest mocht ze toch een klasse hoger beginnen. Maar veel spelers waren toen al vertrokken, en Baronie moest weer helemaal opnieuw beginnen.