Rond 1920 ontstond in Twello de voetbalvereniging Amical, die enkele jaren later alweer ter ziele ging. Spelers uit Duistervoorde speelden bij de pas opgerichte Bussloose vereniging Zwart Wit, het huidige SV Cupa. Bij Zwart Wit voetbalden ook een aantal jongens uit Duistervoorde die er door de ruzies tussen de kampen Bussloo en Duistervoorde, na enige jaren de brui aangaven. Zij besloten een eigen voetbalclub op te richten voor Duistervoorde: de RK Voetbalvereeniging Voorwaarts. Al in 1935 kon men het kampioenschap vieren als ongeslagen kampioen in de derde klasse G van de Rooms Katholieke Utrechtse Voetbalbond.
Door de Tweede Wereldoorlog kwam alles op een laag pitje te staan. Toch zag in 1942 de afdeling gymnastiek het levenslicht. Belangrijkste reden was, dat men vond dat gymnastiek de voetballers een goede conditie zou bezorgen.
Na de bevrijding werd een vrouwenafdeling opgericht, met als sporten gymnastiek en handbal. Ook een jeugdafdeling kwam ter sprake. Op 3 juli 1949 werd het huidige complex aan de Kerklaan officieel geopend. In 1975 verdwenen de letters "RK" uit de naam om te worden vervangen door "SV". In 2011 werd het eerste kunstgrasveld aangelegd en in 2014 het tweede.
In het seizoen 1985/86 werd Voorwaarts kampioen en vanaf dat moment speelt men in de KNVB-competitie. Voorwaarts heeft vrijwel constant in de tweede klasse gespeeld. In het seizoen 2008/09 bereikte het eerste elftal, onder leiding van Hans van der Hoop, sportief gezien het beste resultaat in de tweede klasse ooit. Ze werden kampioen en promoveerden naar de eerste klasse. In deze klasse verbleven ze vier opeenvolgende seizoen, de eerste drie in 1E (district Oost) en het vierde in 1F (district Noord). In dit laatste seizoen (2012/13) volgde via de nacompetitie degradatie.
Daarna speelde Voorwaarts vijf seizoenen in de 2de klasse I of J. In 2019 werd opnieuw de stap gezet naar de 1ste klasse.
Voorwaarts degradeerde in 2013 naar de 2de klasse. Na degradatie uit 1F Noord eindigde Voorwaarts vijf aaneengesloten jaren in het linkerrijtje van de 2de klasse I of J. In 2018-2019 werd het na een spannende laatste competitiedag kampioen van de 2de klasse J op doelsaldo. Tien jaar na de eerste promotie werd de 1ste klasse opnieuw een feit.
Na promotie werden drie jaar toegevoegd aan het eersteklasseschap. In 2019-2020 werd de competitie stilgelegd vanwege Covid. Voorwaarts stond op de 10de plaats en moest nog tot 2021-2022 wachten op een volledige competitie. Dat seizoen 2021-2022 werd afgesloten met een 5de plaats.
(Oud-)profvoetballers die bij SV Voorwaarts Twello hun carrière begonnen zijn Berry Tijhuis, Harry Spijkerbosch, Jesse Schotman en Quincy Allée. Oud-profvoetballers die bij Voorwaarts hebben gespeeld zijn Sjors van Bruggen, Coen Zwollo en Patrick ter Mate.
