PID-regelaar: verschil tussen versies
Verwijderde inhoud Toegevoegde inhoud
Geen bewerkingssamenvatting |
|||
Regel 1:
De '''PID-regelaar''' is
De regeling gaat uit van het verschil tussen de instel(wens)waarde en gemeten waarde, dit wordt "foutsignaal" genoemd. Het bijstuursignaal wordt bepaald door drie aparte berekeningen:
*P-actie: Proportioneel betekent dat het verschil in wenswaarde en gemeten waarde met de factor ''K''<sub>r</sub> wordt versterkt.
*I-actie: De integrerende term zorgt voor een constante sommatie van de fout en blijft meer signaal uitsturen afhankelijk van hoelang er een fout bestaat tussen gemeten en gewenste waarde. ''T''<sub>i</sub> noemt men hier wel de nasteltijd, dit wil zeggen de tijd (in seconden) die nodig is om een even grote waarde te krijgen als de P-actie. Een kleine ''T''<sub>i</sub> geeft een krachtige I-actie.
*D-actie: De differentiërende term reageert op de snelheid van de verandering van de fout. Wanneer de gemeten waarde verandert in de richting van de wenswaarde en dus het risico bestaat dat de gemeten waarde doorschiet, wordt de verandering van het bijstuursignaal afgeremd met de D-actie. Wanneer de gemeten waarde van de wenswaarde vandaan verandert, wordt de verandering van het bijstuursignaal versneld met de D-actie. De D-actie heeft alleen effect wanneer het foutsignaal verandert, met andere woorden wanneer de afgeleide van het foutsignaal niet gelijk is aan nul. Hoe hoger ''T''<sub>d</sub>, hoe sterker de regelaar reageert op veranderingen in de meetwaarde.
De differentiërende term werkt minder intuïtief dan de proportionele en integrerende term en wordt daarom minder gebruikt dan de twee voorgaande. Er zijn ook regelalgoritmen waarbij de D-actie niet aan de hand van het foutsignaal maar aan de hand van wijzigingen in de meetwaarde bepaald wordt. Op deze manier reageert de regeling rustiger bij verstellen van de wenswaarde.
| |||