RobertRobrt Stephenson Smyth Baden-Powell werd geboren in Londen als zoon van de wiskundeprofessor en dominee Baden Powell (22 augustus 1796 - 11 juni 1860) en diens derde vrouw Henriette Grace Smyth Powell (3 september 1824 - 13 oktober 1914), een dochter van admiraal [[William Smyth]].<ref>Tim Jeal, ''Baden-Powell'' (1989). De biografie van Baden-Powell</ref> Professor Powell publiceerde over wiskunde, fysica, theologie en filosofie en vocht voor het principe dat wetenschappelijke vooruitgang, waaronder de theorieën van [[Charles Darwin|Darwin]], samengaat met [[Christendom|christelijke godsdienst]]. Robert heeft bij zijn geboorte drie halfzussen, een halfbroer en vier broers. Na Robert worden zijn zus Agnes en zijn jongste broer Baden geboren en overlijdt zijn broer Gus. Mevrouw Powell werd in 1860 weduwe en ter herinnering aan haar man werd diens voornaam 'Baden' toegevoegd aan de achternaam en zo wordt de familie bekend als Baden-Powell. De dood van hun vader had ook tot gevolg dat de kinderen elkaar voor een groot deel (moesten) opvoeden onder leiding van hun moeder. De eerste ervaring van Robert met [[buitensport]] was toen hij met zijn oudste broers Warington en George, in 1872, een trektocht maakte per [[Kano (scheepstype)|kano]] door [[Engeland]] en [[Wales]]. Geen verrassing dus dat Robert Baden-Powell later zou schrijven dat hij zijn scoutingleven als [[waterscouts|waterscout]] begon. Zijn roepnaam was Stephe, wat hij veranderde in Robert toen hij in 1937 geridderd werd.
