Rotatie (driedimensionaal): verschil tussen versies

== Rotatieas en rotatiehoek ==

Elke rotatie kan worden beschreven als een paar <math>(\vec\omega,\phi)</math>, waar <math>\vec\omega=(\omega_x,\omega_y,\omega_z)</math> een eenheidsvector is die de richting van de rotatieas beschrijft, en <math>\phi</math> de draaihoek. Deze voorstelling is uniek op de volgende symmetrieën na:

* de rotatie <math>(-\vec\omega,-\phi)</math> is gelijk aan de rotatie <math>(\vec\omega,\phi)</math>;

* als gewoonlijk verandert er niets wanneer de hoek is verhoogd of verlaagd met een veelvoud van <math>360^\circ</math>.