Versie van 23 okt 2008 22:18 bewerken Simeon (overleg \| bijdragen) uitgebreid bevestigde gebruikers 35.712 bewerkingen k →‎Voorbeelden van configuratieruimten ← Oudere bewerking		Versie van 25 okt 2008 02:46 bewerken ongedaan maken Simeon (overleg \| bijdragen) uitgebreid bevestigde gebruikers 35.712 bewerkingen →‎Configuratieruimten bij bewegingsplanning Nieuwere bewerking →
Regel 4: ==Configuratieruimten bij bewegingsplanning== {{hoofdartikel\|Bewegingsplanning}} Configuratieruimten worden gebruikt bij het ~~[[bewegingsplanning\|~~plannen van bewegingen]] van [[robot]]s. De omgeving van de robot (zoals een twee- of driedimensionale ruimte) en de handelingen die de robot kan uitvoeren (zoals zich verplaatsen, ronddraaien of een arm bewegen) bepalen de grootte van de configuratieruimte. In dit geval komt elk punt in de configuratieruimte overeen met een toestand van de robot (locatie en oriëntatie). Het plannen van een beweging (zoals een pad van A naar B in de omgeving) bestaat nu uit het vinden van een pad in de configuratieruimte van de begintoestand naar de eindtoestand. Dit wordt bemoeilijkt doordat niet alle configuraties in de configuratieruimte toegankelijk zijn voor de robot: sommige configuraties zullen namelijk overeenkomen met plekken waar bijvoorbeeld objecten staan of plekken waar de robot een object zal raken. De configuratieruimte (vaak aangeduid met ''C'') is dus onder te verdelen in een toegankelijk (''C<sub>free</sub>'') en niet-toegankelijk deel (''C<sub>obs</sub>'', van ''obstacles''). Een pad van plek A naar B zal dus door het toegankelijke deel van de configuratieruimte moeten lopen.

Configuratieruimte: verschil tussen versies