In 1999 introduceerde Toyota al een kleine MPV, de [[Toyota Yaris Verso]]. In 2006 werd deze auto uit productie genomen. De opvolger, de [[Toyota Ractis]] werd echter alleen in [[Japan]] verkocht. Toen de Ractis op zijn beurt vernieuwd werd, werd besloten deze auto vanaf 2011 ook weer in Europa te verkopen onder de naam Verso-S. In het najaar van 2010 werd de Verso-S op de [[Mondial de l'Automobile|Autosalon]] in [[Parijs]] gepresenteerd. De naam Verso-S past in het beleid van Toyota om al haar MPV's de naam Verso mee te geven. De "S" staat volgens de autobouwer voor zowel ''size'', ''smart'' en ''sophisticated''. Toyota claimt dat de Verso-S met een lengte van net geen 4 meter de kortste MPV is die op het moment verkocht wordt.
