In Anderlecht werden sporen van prehistorische bewoning teruggevonden. Op het Sint-Annaveld vond men sporen van een [[Franken (volk)|Frankische]] begraafplaats, gebouwd op de resten van een [[Romeinse villa]]. Het gebied kende in de vroege Middeleeuwen een Frankische bewoning en het christendom raakte er verspreid.
Na het jaar duizend doken hier twee [[heerlijkheid (bestuursvorm)|heerlijkheden]] op aan de [[Zenne]], die van Anderlecht en die van Aa. De naam ''Anderlecht'' werd voor het eerst vermeld in [[1046]]. De plaats maakte in de Middeleeuwen oorspronkelijk deel uit van de [[meierij]] [[Sint-Genesius-Rode|Rode]]. Meer naar het zuiden trokken de heren van Aa hun kasteel op, ter hoogte van een kort zijriviertje van de Zenne, dat ook Aa werd genoemd. Vanuit deze twee kernen werd het omliggend gebied geleidelijk aan ontgonnen. In de loop van de 13de eeuw dook na een huwelijk de familie Walcourt op. Op het [[Scheutveld]] nabij Anderlecht versloeg op [[17 augustus]] [[1356]] de [[graafschap Vlaanderen|Vlaamse graaf]] [[Lodewijk van Male]] de [[hertogdom Brabant|Brabanders]] in de [[Slag bij Scheut]]. In 1379 ging de heerlijkheid van Aa naar de heerlijkheid van [[Gaasbeek]]. Het hof van Aa werd in de 15de eeuw verlaten en de heren vestigden zich in de hoeve ter Biest.
In [[1394]] werd bij oorkonde van hertogin [[Johanna van Brabant]] Anderlecht bij de stad [[Brussel (stad)|Brussel]] gevoegd, waartoe Anderlecht bleef behoren tot het in [[1796]] op het eind van het [[Ancien Régime]] een zelfstandige gemeente werd. Op de [[Ferrariskaart]] uit de [[jaren 1770]] staat in het landelijk gebied ten westen van Brussel de dorpskern Anderlecht aangeduid rond het huidige Dapperheidsplein, met ten zuiden de gehuchten [[Neerpede]], [[Veeweide]] en [[Straete van Aa]]. In die periode had de Zenne een groot belang voor transport en nijverheid. Vanaf 1827 werd langs de Zenne het [[Kanaal Charleroi-Brussel]] gegraven.
