Hierop ging Zeinstra op amateurbasis spelen voor [[SC Cambuur]].<ref>[httphttps://web.archive.org/web/20130618164927/http://www.cambuur.nl/nieuws/harm-zeinstra-maakt-overstap-naar-sc-cambuur Harm Zeinstra maakt overstap naar SC Cambuur] SC Cambuur, 14 juni 2013</ref> In december 2013 tekende hij een contract tot het einde van het seizoen 2013/14 met een clausule dat het contract automatisch verlengd werd met een jaar wanneer Cambuur zich zou handhaven in de eredivisie.<ref>[http://nieuws.nl/sport/20131204/Keeper-Zeinstra-tekent-contract-bij-Cambuur Keeper Zeinstra tekent contract bij Cambuur] Nieuws, 4 december 2013</ref> In mei 2016 degradeerde hij met Cambuur uit de Eredivisie. In oktober 2016 werd Zeinstra definitief 1e keeper bij Cambuur. In maart 2017 werd Zeinstra's contract formeel werd opgezegd, maar club en speler zouden wel in gesprek blijven over een eventuele nieuwe verbintenis. Op 29 mei 2017 werd bekend dat het contract van Zeinstra definitief niet werd verlengd. Hierdoor mocht hij uitkijken naar een nieuwe club.
