De krijgskunst begon toen Sensei Mitsuyo Maeda, een master in Kosen Judo, een (vorm van Judo die zich meer specialiseerde in het grondgevecht (Ne Waza) , emigreerde naar [[Brazilië]]. Hij veranderde dodelijke trainingsmethodes in een niet dodelijkdodelijke vorm en leerde deze technieken aan Carlos Gracie die het op zijn beurt aan zijn jongere broer [[Hélio Gracie|Hélio]] doorgaf. De broers leerden hun kinderen de sport die de familietraditie vandaag de dag nog steeds voortzetten. De Gracie familie heeft het systeem door de jaren heen steeds verder geperfectioneerd. Vaak vechten ze Vale Tudo wedstrijden (voorloper van Mixed Martial Arts) waarin ze de focus legden op grond gevechten en aanpassingen van technieken.
Braziliaans Jiu-JitsuBJJ werd begin jaren 90 bekend in de [[Verenigde Staten]] toen Royce Gracie de eerste, tweede en vierde "Ultimate Fighting" kampioenschappen won. Sindsdien is het een voorkeurssport voor veel MMA vechters en wordt het breed geroemd om zijn nadruk op grondgevechten. BJJ toernooien hebben wereldwijd groeiende aandacht en worden steeds bekender en groter zoals de no-gi submission grappling toernooien van de ADCC (Abu Dahbi Combat Club)
