De vallei werd beroemd toen er vele honderden [[prehistorie|prehistorische]] [[rotstekening]]en werden ontdekt. Het is niet bekend wanneer de [[ontdekking]] gedaan werd, onder anderen volkenkundige Reinhard Maack (1892-1969) en geoloog Volkmann worden genoemd als de eerste onderzoeker die ze wereldkundig maakte. Het bleken meer dan 2500 verschillende prenten te zijn. Nadat er al vele exemplaren waren ontvreemd, werd Twyfelfontein in 1952 uitgeroepen tot nationaal [[monument (erfgoed)|monument]], en in 2007 tot [[werelderfgoed]] volgens de [[Werelderfgoedlijst]] van [[UNESCO]]. Ook op de hoogste berg van het land, de [[Brandberg (berg)|Brandberg]], zijn rotstekeningen te vinden.
