Een '''vrije rijksstad''' of '''vrijstad''' stond niet onder de heerschappij van een [[heerHeer (leenmanfeodalisme)|heer]] en viel in principe enkel onder het gezag van de keizer van het [[HeiligHeilige Roomse Rijk]]. Vrije rijkssteden kunnen daarom als ministaatjes beschouwd worden. Meestal vielen zij toch in handen van één of andere heer. Men spreekt dan van [[mediatisering]]. Enkele overleefden en verdwenen pas bij de Franse annexaties.
In Duitsland waren er vele, zie de artikelen over [[vrijstad|vrije rijkssteden]] en [[Rijksdorp (Heilige Roomse Rijk)|rijksdorpen]].
In de Nederlanden waren er maar enkele die een beroep op de titel van vrijstad deden of konden doen:
*[[Deventer]]
*[[Kessenich]] (nu in [[Limburg (Belgische provincie)|Belgisch-Limburg]]) bleef als klein dorp een ''vrije rijksstad'' tot [[1795]] toen het opgenomen werd in het [[departementDepartementen van de (Nederlanden)|departement]] van de [[Beneden-Maas|Nedermaas]]. Daar hoorde ook [[Hunsel (dorpplaats)|Hunsel]] bij (nu in [[Limburg (Nederland)]]). Het semi-zelfstandige gebied is ook gekend als ''land van Kessenich'' of als de ''rijksonmiddellijke [[heerlijkheid]] Kessenich en Hunsel''.
*[[Nijmegen]] kwam in [[1247]] in handen van het hertogdom [[Hertogdom Gelre]].
In het huidige [[Limburg (Nederland)]] lagen nog een aantal andere vrije rijksheerlijkheden, waarvan de ''heer'' rechtstreeks of ''onmiddellijk'' onder het rijk viel, maar die geen vrijstad waren. Vele daarvan werden gemediatiseerd, dat wil zeggen dat zij hun ''onmiddellijk'' karakter verloren en in handen kwamen van een andere heer (tussen de eigen heerlijkheid en de keizer in). Het [[graafschapGraaf (heertitel)|graafschap]] [[rijksgraafschap Gronsveld|Gronsveld]] echter en de [[heerlijkheid|heerlijkheden]] [[Rijckholt]], [[Wittem]] en [[Wijlre]] bleven zelfstandig tot aan het einde van het [[Ancien RegimeRégime]].
[[Groningen (stad)|Groningen]] daarentegen was bij wijlen zeer onafhankelijk van de bisschop van Utrecht, maar het was nooit een stad zonder heer. De bisschop maakte zijn ''heerlijkheid'' over aan de keizer, die zelf ''heer'' van Groningen werd: zie [[heerlijkheid Groningen]].
