Vencel junior speelde profvoetbal in onder meer Slowakije, Tsjechië en Frankrijk gedurende zijn carrière. Hij beëindigde zijn actieve loopbaan aan het einde van het seizoen 2004-2005 op 38-jarige leeftijd.
Vencel speelde in totaal 21 keer voor het Slowaakse nationale elftal in de periode 1994-1998[2]. Hij maakte zijn debuut op 2 februari1994 in de vriendschappelijke wedstrijd in Sharjah tegen de Verenigde Arabische Emiraten, die met 1-0 werd gewonnen dankzij een doelpunt van de latere bondscoach Vladimír Weiss. Dat was het eerste officiële duel van Slowakije sinds de vreedzame ontmanteling van Tsjecho-Slowakije. Zijn voornaamste concurrenten in de jaren negentig waren Ladislav Molnár en Miroslav König.
Voorafgaand aan Vencels interlandcarrière bij Slowakije speelde hij ook twee interlands voor het toenmalige Tsjecho-Slowakije. Dat betrof twee invalbeurten, op 25 september1991 tegen Noorwegen (2-3-overwinning) en op 27 juli1992 tegen Polen (1-0 nederlaag). In beide vriendschappelijke duels verving hij eerste keuze Petr Kouba.
Slovan Bratislava
RC Strasbourg