De eerste heer van Rekem was Arnold van Rekem (1108). Bij huwelijk van [[Gijsbert I van Bronckhorst]] kwam Rekem in bezit van het geslacht [[Van Bronckhorst (geslacht)|Van Bronkhorst]]. In 1140 komt hij voor als Gijsbert van Bronckhorst ''de Radekeim''. Hij zou getrouwd zijn met vrouwe Rousch(e); Rouche zou een verschrijving zijn van Rothem. Mogelijk was hij gehuwd met Hadewich, dochter van ''Arnold van Rothem'' en Alidis van Cuyck.<ref>{{Aut|Schilfgaarde, A.P. van}} (1957) 'De heren en grave van Bronckhorst' in: ''[[De Nederlandsche Leeuw]]'' nr. 74, kolom 67. Met verwijzing naar {{Aut|Bormans, S. en E. schoolmeesters}} ''Cartulaire de l'église Saint-Lambert de Liège'' (Brussel, 1893-1933), dl II, nr. 642</ref> Rekem zou tot 1317 in bezit van de familie Van Bronkhorst blijven. Uit twee oorkonden van 20 april 1317 blijkt dat [[Willem III van Bronckhorst]] Rekem van de hand doetdeed.<ref>{{aut|Vermeulen, Henri}}, (2006) 'Het geslacht Van Bronkhorst en de boedelscheiding van 26 oktober 1328', in: ''[[De Nederlandsche Leeuw]]'' 123 (2006) nr. 3, kolom 115</ref>
Van 1317 tot 1335 was Gerard Van der Marck heer van Rekem. Nadat Gerard van der Marck kinderloos stierfwas gestorven, kwam Rekem in handen van Arnold van Stein, gevolgd door Hendrik van Stein. Onder Hendrik wordtwerd Rekem in 1356 verheven tot rijksbaronie. Hendrik stierf kinderloos maar schonk de baronie voor zijn dood aan zijn neef Willem I van Sombreffe in 1397. Zijn zoon Willem II volgde hem op en vervolgens werd Willem II opgevolgd door Frederic. Doordat deze laatste geen erfgenamen had, ging de baronie in 1501 over op de broers Evrard en Jan Van Pirmont. Ook de heren van Pirmont lieten geen erfgenamen achter en na de dood van Jan in 1514 ging Rekem over op diens schoonbroer Graafgraaf Robert van der Marck en Arenberg, die in 1541 opgevolgd werd door zijn kleinzoon Robert II. Na diens dood kwam de baronie bij gebrek aan erfgenamen onder direct bewind van [[Keizer Karel V]], die in 1545 Jan van Hennin benoemtbenoemde tot landheer.
Jan van Hennin verkooptverkocht Rekem in 1553 aan Willem van Vlodrop. Na het huwelijk van diens zuster Anna met Jan van Quaadt van Wyckraedt komtkwam die laatste in 1564 in het bezit van Rekem. Zijn zoon Willem ruiltruilde de baronie met Herman van Lynden tegen landgoederen in Duitsland. De baronnen (en vanaf 1623 graven) van D'Aspremont Lynden regerenregeerden in Rekem tot 1795.<ref>[http://users.telenet.be/crijns-bormans/en/index.htm?boorsem.htm~pagina Geschiedenis der keizerlijke baronie Boorsem]</ref>
In deze tijd was Rekem een dwergstaatje met een eigen leger, munt en douanekantoor. Dit duurde tot de opheffing van het [[ancien régime]], einde 18e eeuw.
