Het ruimte-concept dat aan de MPV ten grondslag ligt is in feite al ouder: reeds in 1956 bracht [[FIAT|Fiat]] de [[Fiat 600 Multipla]] uit, die zes zitplaatsen bood in drie rijen van twee. De Fiat 600 Multipla was gebaseerd op een [[Fiat 600]]. Hij bleef tot 1965 in productie. Ook de personenbus-uitvoering van de [[Volkswagen Transporter]] (1950) kan worden gezien als een vroege MPV, in de zin dat ook hiervan de banken verwijderd konden worden. De [[DKW Schnellaster]] was er nog eerder, in 1949. Dit waren echter alle losstaande modellen, die nog niet een aparte klasse van ruimte-auto's in de wereld zetten.
Het MPV-concept ontstond in de jaren '70. De Italiaanse designer [[Giorgietto Giugiaro]] ontwierp verschillende prototypen waarmee hij auto’s hoger, ruimer en handiger wilde maken. De twee duidelijkste voorbeelden hiervan waren de [[New York Taxi]] van Alfa Romeo (1976) en de [[Lancia Megagamma]] (1978). Vooral in de Megagamma is de latere vorm van de Nissan Prairie te herkennen. De Japanners werkten in die tijd veel samen met Giugiaro. Ook in de Dodge Caravan/ Chrysler Voyager zijn de lijnen van de Megagamma terug te zien. Chrysler experimenteerde in de jaren '70 met minivans en had 110 mensen op het project gezet. Chrysler was in die tijd ook eigenaar van Simca en Matra. Bij Matra was men op zoek naar een opvolger van de Matra-Simca Rancho. Matra ontwikkelde de directe voorloper van de Espace, de Matra P16 en de Matra P18. Toen in 1978 Simca en Matra aan Peugeot verkocht werden, werd het project voortgezet. Maar Peugeot durfde de ruimte-auto niet op de markt te brengen. Renault had wel belangstelling en kocht Matra in 1983 van Peugeot. De eerste Espaces werden door Matra gemaakt. Het MPV-concept drong in de jaren '80 door in de autowereld en veel merken kwamen met eigen grote en kleinere varianten.
Bekende hedendaagse full-size MPV's zijn onder andere: [[Chrysler Voyager]], [[Ford Galaxy]], [[Peugeot 807]], [[Renault Espace]] en de [[Volkswagen Sharan]].
