Rubens' vader [[Janpeter paul Rubens]] was [[Advocaat (beroep)|advocaat]] en bekleedde van 1562 tot 1568 in Antwerpen een [[schepen]]ambt. Zijn moeder was [[Maria Pypelinckx]] en kwam uit een vooraanstaande familie. In 1568 week het gezin uit naar [[Keulen (stad)|Keulen]] omdat ze als [[calvinist]]en in hun thuisland vervolging vreesden.<ref name=NBN>[http://www2.academieroyale.be/academie/documents/FichierPDFBiographieNationaleTome2065.pdf#page=167 Biografische details bij de [[Nouvelle Biographie Nationale]]]</ref> Nadat Peter Pauls vader werd aangesteld als juridisch adviseur van [[Anna van Saksen (1544-1577)|Anna van Saksen]], de tweede vrouw van [[Willem van Oranje]], verhuisde het gezin Rubens in 1570 naar [[Siegen]] waar haar hof gevestigd was. Jan Rubens had vervolgens een affaire met Anna van Saksen die tot een zwangerschap leidde. Jan Rubens werd hiervoor opgesloten en liep het risico ter dood veroordeeld te worden. Dankzij de smeekbeden van zijn vrouw kon Jan Rubens na twee jaar de gevangenis verlaten. Na zijn vrijlating werd Jan Rubens een tijd lang verboden het beroep van advocaat uit te oefenen. Dit legde een zware druk op het gezin die pas verlicht werd toen in 1577 het beroepsverbod werd opgegeven na de dood van Anna van Saksen. In deze moeilijke situatie werd in 1574 [[Philip Rubens]] geboren, gevolgd in 1577 door zijn broer Peter Paul. In 1578 verhuisde het gezin Rubens naar Keulen waar vader Jan Rubens in 1587 overleed. De weduwe Maria Pypelinckx keerde in 1590 met haar gezin terug naar Antwerpen, waar ze zich opnieuw tot het [[katholicisme]] bekeerde.<ref>Lamster, Mark ''Master of Shadows: The Secret Diplomatic Career of the Painter Peter Paul Rubens'', Random House Incorporated, 2010, p. 40-58</ref>
Rubens en zijn oudere broer Philip Rubens kregen een [[Renaissance-humanisme|humanistische]] opvoeding in [[Keulen (stad)|Keulen]], en daarna in Antwerpen. Ze studeerden aan de Latijnse school van Rombout Verdonck in Antwerpen, waar ze de [[Romeinse literatuur|Latijnse klassieken]] leerden kennen. In 1590 dienden de broers om financiële redenen hun scholing af te breken, meer bepaald om een [[bruidsschat]] te voorzien voor hun zuster Baldina. Peter Paul ging dan eerst als page dienen bij de hertogin Margaretha de Ligne-Arenberg, wier schoonvader de gouverneur-generaal van de [[Spaanse Nederlanden]] was geweest. Hij wilde echter een artistieke opleiding volgen en zijn moeder zorgde er dus voor dat hij in de leer kon bij [[Tobias Verhaecht]], die verre familie van haar was.<ref name=Lamster>Lamster, Mark ''Master of Shadows: The Secret Diplomatic Career of the Painter Peter Paul Rubens'', Random House Incorporated, 2010, p. 10-13</ref>
