De naam ''Ulpia Noviomagus Batavorum'' dateert uit de periode van 69 n.C. - tweede eeuw n.C., de midden-Romeinse tijd. De opstand van de [[Bataven]] was beëindigd en de Romeinse troepen waren in Nijmegen gestationeerd om de Bataven in de gaten te houden. Na de Opstand van de Bataven (69 n.C.) vestigde Legio X Gemina Pia Fideliszich in Nijmegen op de Hunnerberg, in eerste instantie in een houten kamp, maar twintig jaar later werd een stenen castra gebouwd. Dit legioen kwam uit Hispania en was in allerijl door Vespasianus naar Noviomagus gezonden. Talloze potscherven, dakpannen, stukken waterleiding en een riool, onderdelen van uitrustingsstukken, en zelfs grafstenen herinneren aan de aanwezigheid van dit legioen, waarvan de Nijmeegse periode het best gedocumenteerd is. Naar het castra liep een aquaduct vanaf de sprengen van Berg en Dal. Kort na het bouwen van de stenen castra vertrok het tiende legioen naar de Balkan. Later verbleven hier Legio XXX Ulpia Victrix, dat bekend is uit Castra Vetera (Xanten), en Legio IX Hispana uit Eboracum (York).
De castra was omgeven door de cannabae legionis, een burgerlijke nederzetting bestaande uit kroegen, werkplaatsen, badhuizen en winkels die voorzagen in de dagelijkse noodzakelijkheden van de milites, ook waren hier de vrouwen en kinderen van de milites ondergebracht. Verder is er een amfitheater gevonden dat plaats bood aan zon 12.000 toeschouwers. Ten zuidoosten van de castra is een groot grafveld uit deze tijd gevonden. Uit vondsten blijkt dat het onderscheid tussen militairen en burgers in deze periode vervaagt. Opvallend is dat het terrein van de grote castra uit de tijd van Drusus niet wordt gebruikt voor begrafenissen. Ulpia Noviomagus Batavorum was de enige Romeinse nederzetting in het gebied van het hedendaagse Nederland die werkelijk een stad kan worden genoemd. Op het hoogtepunt, tegen het midden van de tweede eeuw, telde die 5000 à 6.000 inwoners. Dit aantal zou pas ongeveer duizend jaar later door Utrecht worden geëvenaard.
In de derde eeuw werd de castra verlaten, waarschijnlijk in verband met toenemende Germaanse invallen en de reorganisatie van de grensverdediging.
=== De castra op de Hunnerberg, tweede periode (70 n.C.) ===
