Door de vondst van een aantal urnen uit de 10e eeuw weet men dat er toen al mensen in Baak woonden.
In 11e eeuw werd het [[hofstelsel]] in Baak ingevoerd en kreeg het twee hoven, hof te Baak van de [[Graafschap Gelre |Graaf van Gelre]] en hof Tamming van de [[Lijst van bisschoppen van Utrecht|bisschop van Utrecht]]. In de 12e eeuw werd veel [[woeste grond]] ontgonnen en nam de bevolking sterk toe. Rond 1400 richtte men de [[Marke (bestuur)|marke]] van Baak op.
InDe deheer 13evan eeuwBaak werdbouwde doorin de heer13e van Baakeeuw te Baak een aan de heilige Nicolaas geweidegewijde kapel gebouwd. De plaatselijke bevolking moest desondanks naar Steenderen voor het bijwonen van de heilige mis.
In de 14e eeuw moetvocht de heer van Baak moest eerst met een aantal [[horige]]n meevechten in de [[Limburgse Successieoorlog]]. Dichter bij huis was er de strijd tussen de [[Heekerens en Bronkhorsten|Heekerens en de Bronkhorsten]]. Aangezien Baak niet ver van [[Bronkhorst]] lag, had het dorp ook te lijden van deze strijd; er zijn plunderingen geweest en de kapel werd verwoest. In 1362 is er een nieuwe kapel gebouwd, voorzien van een toren met 115 cm dikke muren en een smalle ingang. De toren kon daardoor in tijd van oorlog dienst doen als versterking, ze staat er nog steeds terwijl de kapel reeds lang is verdwenen. De tegenwoordige Sint-Martinuskerk uit 1890 iswerd ontworpen door architect [[Alfred Tepe]].
