Bewegingsplanning: verschil tussen versies
Verwijderde inhoud Toegevoegde inhoud
uitbreiding, o.a. van en: |
clean up+typo fixing (écht), typos fixed: creërt → creëert met AWB |
||
Regel 31:
De omgeving van een robot wordt de ''werkruimte'' (Engels: ''workspace'') genoemd, bijvoorbeeld een tweedimensionaal vlak of een driedimensionale ruimte. Om een pad te vinden wordt een [[configuratieruimte]] gebruikt, een [[Ruimte (wiskunde)|ruimte]] waarin alle mogelijke locaties en oriëntaties van de robot (of het te bewegen voorwerp) worden gerepresenteerd. Een mogelijke toestand (een locatie of oriëntatie) wordt een ''configuratie'' genoemd.
Een robot die zich over een tweedimensionaal vlak kan voortbewegen heeft bijvoorbeeld een configuratie die bestaat uit twee variabelen, ''(x, y)''. Als de robot zich ook kan ronddraaien dan bestaat de configuratie uit drie variabelen ''(x, y,
De objecten in de omgeving van de robot zorgen ervoor dat niet alle configuraties in de configuratieruimte geldig zijn: op bepaalde configuraties zal de robot namelijk in contact komen met een voorwerp in de werkruimte. De configuratieruimte is dus op te delen in twee delen: een toegankelijk deel, waar de robot wel kan komen, en een ontoegankelijk deel, waar de robot niet kan komen. Deze delen worden aangeduid met ''C<sub>free</sub>'' en ''C<sub>obs</sub>'' (van ''obstacles'').
Regel 66:
{{hoofdartikel|Virtual force field-algoritme}}
Het virtual force field-algoritme
==Kenmerken van een algoritme==
| |||