Bewegingsplanning: verschil tussen versies
Verwijderde inhoud Toegevoegde inhoud
Geen bewerkingssamenvatting |
uitbreiding |
||
Regel 15:
Er bestaan ook allerlei varianten op de genoemde problemen waarbij men rekening moet houden met extra beperkingen, zoals een robot die alleen vooruit kan rijden of bewegende voorwerpen in de omgeving. Daarnaast kan men te maken hebben met onzekerheden, zoals ontbrekende informatie.
==Techniek==
Het vinden van een pad van A naar B zonder objecten in de omgeving te raken is een veelvoorkomend probleem binnen bewegingsplanning. Dit probleem heeft allerlei instanties, zoals een fysieke of virtuele robot die zich moet verplaatsen maar ook de bewegingen van [[Atoom|atomen]] in een [[molecuul]].
===Configuratieruimte===
{{hoofdartikel|Configuratieruimte}}
De omgeving van een robot wordt de ''werkruimte'' genoemd, bijvoorbeeld een tweedimensionaal vlak of een driedimensionale ruimte. Om een pad te vinden wordt een [[configuratieruimte]] gebruikt, een [[Ruimte (wiskunde)|ruimte]] waarin alle mogelijke locaties en oriëntaties van de robot (of het te bewegen voorwerp) worden gerepresenteerd. Een mogelijke toestand (een locatie of oriëntatie) wordt een ''configuratie'' genoemd.
Een robot die zich over een tweedimensionaal vlak kan voortbewegen heeft bijvoorbeeld een configuratie die bestaat uit twee variabelen, ''(x, y)''. Als de robot zich ook kan ronddraaien dan bestaat de configuratie uit drie variabelen ''(x, y, θ)''. De bijbehorende configuratieruimten bestaan dus uit alle toegestane waarden voor deze variabelen. Het aantal dimensies van de configuratieruimte hangt dus af van de kenmerken van de werkruimte en van de robot.
De objecten in de omgeving van de robot zorgen ervoor dat niet alle configuraties in de configuratieruimte geldig zijn: op bepaalde configuraties zal de robot namelijk in contact komen met een voorwerp in de werkruimte. De configuratieruimte is dus op te delen in twee delen: een toegankelijk deel, waar de robot wel kan komen, en een ontoegankelijk deel, waar de robot niet kan komen. Deze delen worden aangeduid met ''C<sub>free</sub>'' en ''C<sub>obs</sub>'' (van ''obstacles'').
Het vinden van een pad in werkruimte ''W'' bestaat nu uit het vinden van een startconfiguratie ''s'' naar een doelconfiguratie ''g'' in ''C<sub>free</sub>'', het vrije deel van configuratieruimte ''C''.
==Externe links==
| |||