Voetbalclub Rinsumageest werd opgericht op 1 april1964 door L. Tuininga en S. Bakker, die op dat moment het bestuur vormden. De club had bij de oprichting nog niet de beschikking over een eigen sportveld. Om die reden mocht de club uitwijken naar Murmerwoude (het huidige Damwoude), en gebruikmaken van het terrein van de daar gevestigde voetbalclub "De Wâlden".
Om de club toch een eigen veld te geven stond de gemeente Dantumadeel toe dat VCR het terrein "De Vonder" gratis mocht gebruiken, op voorwaarde dat ze dit zelf geschikt zouden maken als speelveld. Van het veld werd uiteindelijk een sportcomplex gemaakt waar ook de korfbalvereniging “Nij Libben” zich vestigde.
Op 19 september 1964 speelde v.v. VCR haar eerste competitie. Hiervoor werden twee elftallen samengesteld. In het seizoen van 1965/1966 speelde VCR haar eerste officiële thuiswedstrijd.
Een aantal jaar na de verhuizing naar "De Vonder" moest opnieuw een nieuwe locatie gezocht worden daar in de Vonder een nieuwe autoweg, de N361, werd aangelegd. Het nieuwe veld lag naast de Coöperatie Excelsior. In het seizoen 1970/1971 werd "De Vonder" opnieuw in gebruik genomen.
Vanaf 2009 is het sportcomplex volledig vernieuwd en heeft de gemeente twee nieuwe trainingsvelden gerealiseerd, met nieuwe lichtinstallatie. VCR heeft ook de beschikking gekregen over acht nieuwe kleed/doucheruimtes. Langs het hoofdveld is in 2012 een tribune gerealiseerd.
In het seizoen 2007/2008 overleefde VCR verschillende voorrondes van het KNVB bekertoernooi regio Noord. Op 11 november 2007 mocht zij aantreden in een uitwedstrijd tegen eersteklasser vv Hoogeveen. Er werd met 7-0 verloren.
De derby's van VCR zijn de wedstrijden tegen FC Birdaard uit Birdaard en VIOD uit Driesum. Dit is zo gegroeid doordat die clubs ongeveer even groot zijn als VCR en zodoende de eerste elftallen elkaar vaak ontmoeten. Geografisch gezien liggen VV de Wâlden en Broekster Boys (beiden uit Damwoude) dichter bij VCR. Maar de Wâlden speelt zondagvoetbal en Broekster Boys speelt een aantal klassen hoger.
Oranje shirt met brede zwarte baan door het midden, zwarte broekjes en zwarte sokken met een oranje band aan de bovenkant. In het algemeen speelt VCR de afgelopen jaren in compleet oranje shirts.
De meeste spelers van VCR zijn afkomstig uit Rinsumageest, maar VCR heeft ook veel leden uit andere plaatsen in de buurt van Rinsumageest. Van die plaatsen komen de meeste spelers uit Raard, ook zijn er spelers uit Sijbrandahuis en Bornwird te bewonderen in de Oranje hemden. Ten slotte zijn er veel spelers uit Akkerwoude (tegenwoordig Damwoude) die spelen voor VCR.
Aan het eind van elk seizoen is er op sportpark 'de Vonder' een vriendschappelijke wedstrijd tussen spelers uit Rinsumageest en Raard en omgeving. Erelid en oud-voorzitter Sjoerd van der Galiën uit Raard heeft een grote bijdrage geleverd aan het verbinden van Rinsumageest en Raard op voetbalgebied.[2]
Het eerste elftal van VCR was tussen 1990 en 2010 vooral bekend van de gebroeders Sjoerd Hiemstra en Hoeke Sjouke Hiemstra. Zij zijn samen verantwoordelijk voor honderden doelpunten en waren vanwege hun ruige uiterlijk de schrik voor elke tegenstander.[2]
VCR had met Sietske de Roos als een van de eerste amateurclubs een vrouwelijke assistent-trainer. Veel clubs vonden dit eerst maar raar en wisten niet hoe hier mee om te gaan. Maar na een paar jaar kende iedereen Sietske. In 2009 is zij hiermee gestopt en werd zij benoemd als lid van verdienste van de club.
In België is er ook een voetbalclub met de naam VCR.
